장구는 허리 부분이 가늘다 하여 일명 "세요고"라 부르기도 하였다. 『악학궤범』에는 『문헌통고』를 인용하여 이렇게 설명되어 있다. "갈고, 장구, 요고는 한나라와 위나라에서 사용되었다. 요고의 통은 큰 것은 질그릇으로, 작은 것은 나무로 만든다. 머리는 모두 넓고 허리는 가늘다. 오른쪽은 채로 치고 왼쪽은 손으로 친다. 후세에는 이것을 장구라고 하였다." 우리나라에는 고려시대에 송나라로부터 수입되어 조정의 당악에 쓰이고, 그 뒤 오늘날까지 정악뿐만 아니라 민속악에도 널리 사용되고 있다.

장구는 오른손에 대쪽으로 만든 가는 채를 가지고 그 채편을 치며, 왼손으로는 맨손이나 궁글채를 들고 북편을 치는데, 양편을 동시에 치는 것은 "쌍"이라 하고, 채로 채편만 치는 것을 "편", 왼손으로 북편만 치는 것을 "고", 그리고 채로 잠시 치고 굴리는 소리를 내는 것은 "요"라고 한다.