길군악은 길을 가면서 연주하는 행악(行樂)이다. 관현악으로 연주하는 취타(吹打)의 뒤를 이어 관악기만으로 연주하는 곡이다. 그러므로 길군악을 연주하는 악기는 앉아서 연주해야 하는 현악기가 빠진 대금 · 향피리 · 해금 · 소금 · 장구 · 좌고 등 휴대가 간편한 악기들로 편성한다.

길군악은 모두 4장으로 되어있으며, 3장과 4장 사이에 장을 연결하는 다리의 역할을 하는 돌장 1과 돌장 2가 추가되는데, 이것은 각각 1장과 2장의 반복선율로 구성된다. 마지막 장인 4장은 계면조로 변조되어 길군악 다음으로 연주될 길타령으로 자연스럽게 연결된다.